윤쌤 질문 게시판 (기계과)

윤쌤 Recursive Least Square with forgetting factor 를 이용한 시스템 파라미터 추정에 대하여 질문이 있습니다. 가상의 실제 파라미터를 주어주고 해당 시스템을 simple feedback control 과정이며 동시에 해당 시스템의 파라미터를 추종하고 있는데 이때, RLS 가 실제 파라미터를 올바르게 추종 하는 중에 실제 시스템의 파라미터에 변화가 없었음에도 불구하고 RLS의 결과값은 변화가 발생하여, 결론적으로는 RLS 가 추종한 파라미터가 실제 파라미터와 오차가 발생합니다. 제가 추측하는 원인으로는 RLS는 system 의 input 과 output 의 값만 사용하여 파라미터를 계산하고 있어서 제어의 결과값과 상관없는 system을 추종하는 것으로 판단됩니다. 이에 저의 판단이 옳은 방향으로 추측하고 있는지 질문합니다.

윤쌤 stability criterion에 대하여 설명해주세요