안녕하세요.

질문해주셔서 감사합니다.

질문이 많이 생기지 않도록
내용이 어렵다 하더라도
더욱 쉽게 설명을 했어야 했는데
그러지 못해서 너무 죄송해요.

아래와 같이 답변을 드리니
질문에 대한 도움이 됐으면 좋겠습니다.

[첫 번째 질문에 대한 답변]

속도항은
아래에 있는 가속도항을 구하기 위해서 사용되었습니다.

virtual 성분을 다 구해주고
virtual 성분이 아닌 것을 따로 정리해드린 것은 아니지만
구하는 과정에서 필수적인 부분만
정리해드린 것이고
내용을 이해하시는 데에 어려움이 없으셨을 거라고 생각합니다.

[두 번째 질문에 대한 답변]

위에서 er 벡터 성분을 설명드렸지만
delta theta의 경우는 상수로 취급되기 때문에
미분할 필요가 없습니다.

virtual 성분임을 잘 생각해보세요.
(처음에는 개념이해가 어렵지만 하시다 보면 이해가 되실 겁니다.)

[세 번째 질문에 대한 답변]

말씀하신 것처럼
delta c'이 더 적절한 표기인 것 같습니다.

그런데 이 문제에서는 사실
각도 theta가
bar의 중심에 대한 회전만을 나타내고 있기 때문에
그냥 theta나 theta c',
또는 말씀하신 것처럼 theta z 등으로 쓰셔도
전혀 상관이 없겠습니다.