전달함수 G (s)의 분자를 N (s), 분모를 D (s)로 표현합니다. 그러므로

G (s)가 (10s+20) / (s^3+ 10s^2+30s+45)로  표현된다면 시뮬링크의 전달함수 블럭에는 이렇게 입력이 됩니다.

num = [10 20];

den = [1 10 30 45];

 

그 다음, PID제어 블럭의 Kp, Ki, Kd값을 입력해줍니다.

Kp, Ki, Kd값은 각 시스템 마다 최적 값이 다르므로 각 제어기의 특성에 맞게 조금씩 바꿔가며 최적 값을 찾아서 입력하면 됩니다.

Input의 경우 Simulink library box에서 Source 탭에서 문제에 맞는 소스 블럭을 넣어 주시고 Run을 돌리시면 Scope에 결과가 나옵니다.